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結論
本研究では，車いす利用者の自律移動支援を行うために，移動の妨げとなる障害物を回避し，
最適であると思われる安心かつ安全な経路を案内するシステムを作成しました．作成したシステムでは，
利用者が走行可能と判断した障害物（縦断勾配・横断勾配・段差）の範囲で出発地から目的地までの
経路探索が行えるので，道を引き返すことを強いられたり，無理をする場面を少なくできるので，
移動に掛かる手間や危険も減らせると考えています．
また，今後の展望としまして，本研究では最短距離にするために走行可能ギリギリな障害物が存在する経路も
案内してしまう場合があるので，最短経路ではなくとも利用者により優しい経路を案内できるシステムにすることなどが挙げられます．
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